Yaylaaltı Köyü (eski adıyla Satlel), Ardahan ilinin Posof ilçesine bağlı, köklü geçmişi ve coğrafi konumuyla öne çıkan tarihi bir yerleşimdir. Köyün eski adı olan Satlel, tarihsel Gürcü coğrafyasında sıklça rastlanan "Satleli" (სათლელი) isminden Türkçeye geçmiştir. Satleli, Gürcistan'ı oluşturan tarihi bölgelerden biri olan Samtshe'deki Potshovi Vadisi'nde konumlanmaktadır. Bölge ve köy, 16. yüzyılın ortalarında Osmanlılar tarafından Gürcülerden ele geçirilmiştir. Köyün adı, 1595 tarihli Osmanlı tahrir defteri olan Defter-i Mufassal-i Vilayet-i Gürcistan'da Gürcistan Vilayeti içinde, Ahasiha livasının Ude nahiyesine bağlı boş bir yerleşim yeri olarak kaydedilmiştir.
Rus İdaresi Dönemi ve Nüfus Yapısı
Satleli köyü, 1877-1878 Osmanlı-Rus Savaşı'nın ardından imzalanan Berlin Antlaşması'yla Osmanlı Devleti tarafından Rusya İmparatorluğu'na bırakılmıştır. Rus idaresinin 1886 yılında gerçekleştirdiği nüfus sayımında "Satlel" şeklinde kaydedilen köy, Ardahan sancağının Poshov kazasına bağlı Badela nahiyesinin 13 köyünden biri olmuştur. Bu tarihte köyde 22 hanede yaşayan, 108'i erkek ve 75'i kadın olmak üzere toplam 183 kişi bulunmaktaydı ve nüfusun tamamı "Türk" olarak kaydedilmişti. Köyün nüfusu Rus idaresi altındayken artış eğilimi göstermiş; 1896'da 236 kişiye, 1906'da ise 298 kişiye ulaşmıştır. Birinci Dünya Savaşı yıllarında Ardahan bölgesini gezen Gürcü araştırmacı Konstantine Martvileli ise köyde 20 hanede 345 Müslüman Gürcünün yaşadığını belirtmiştir.
Sınır Anlaşmaları ve Türkiye Cumhuriyeti Dönemi
Birinci Dünya Savaşı'nın sonlarında Rusların çekilmesinin ardından köy Gürcistan sınırları içinde kalmıştır. 7 Mayıs 1920 tarihli Moskova Antlaşması ile Sovyet Rusya, Artvin sancağını Gürcistan'ın bir parçası olarak tanımışsa da Kızıl Ordu'nun Gürcistan'ı işgali sırasında Sovyet Rusya ile Ankara Hükümeti arasında imzalanan 16 Mart 1921 tarihli Moskova Antlaşması ile Satlel köyünü de kapsayan Ardahan sancağı Türkiye'ye bırakılmıştır. Köy, 1928 tarihli Osmanlıca köy listesinde Kars vilayetinin Poshof kazasının Cilvana nahiyesine bağlı görünmektedir. 1935 genel nüfus sayımında da aynı idari konuma sahip olan köyün nüfusu 463 kişiden oluşmaktaydı.
İsim Değişikliği ve Coğrafi Konumu
Satleli / Satlel köyünün adı, yabancı kökten geldiği gerekçesiyle 1959 yılında 7267 sayılı kanunla "Yaylaaltı" olarak değiştirilmiştir. 1965 genel nüfus sayımında Yaylaaltı köyünün nüfusu 559 kişi olarak tespit edilmiş ve bu nüfus içinde 192 kişinin okuma yazma bildiği kaydedilmiştir. Köyün nüfusu sonraki yıllarda azalmış ve 2022 yılı itibarıyla 27 kişiye kadar düşmüştür. Coğrafi açıdan Ardahan il merkezine 105 km, Posof ilçe merkezine ise 24 km uzaklıkta yer alan köyün arazisinden Mangala Deresi adında küçük bir dere akmaktadır. Yaylaaltı köyünün komşu yerleşimleri ise Erim, Gönülaçan ve Sarıçiçek köyleridir.